robot snapshot Log 紀錄

目前共有 6 種 robot_snapshot operation，涵蓋 API 與背景任務。

Operation	Phase	觸發來源	記錄時機
`create_task_request`	`selected`	一般建立、工程師建立、returnHome、autoCharge、RobotKeeper	Robot 選定後、TaskHistory 建立前
`create_task_by_library`	`selected`	by-library API	Robot assignment 驗證後、TaskHistory 建立前
`task_cancel`	`before_reset`	取消任務 API、院內返藥局流程	清除 robot task 資訊前
`task_continue`	`before_queue`	藥車 continue API	Robot 驗證完成、下一段 queue 建立前
`hospital_return_to_pharmacy`	`evaluating`	Hospital ReturnToErPharmacy	逐台判斷返回或等待前
`rmf_dispatch`	`before_dispatch`	TaskQueue 背景派送	通過 RMF readiness 檢查、呼叫 RMF 前

對應 API

create_task_request：

POST /api/v1/tasks
POST /api/v1/tasks/create-by-engineer
POST /api/v1/tasks/returnHome
POST /api/v1/tasks/autoCharge

此外，RobotKeeper 自動充電也會觸發，但不是 HTTP API。

create_task_by_library：

POST /api/v1/tasks/by-library

task_cancel：

PATCH /api/v1/tasks/:taskId/cancel
Hospital 流程內部取消原任務時也會觸發

task_continue：

POST /api/v1/tasks/:taskId/continue
ReturnToErPharmacy 特殊 continue 會提前轉入 hospital 流程，因此不會產生 task_continue，但會在取消原任務時產生 task_cancel

hospital_return_to_pharmacy：

POST /api/v1/cmp/messages/hospital
僅 ReturnToErPharmacy action
每台找到的 active-task robot 各一筆
MissionContinues 目前不記錄 snapshot

rmf_dispatch：

沒有直接對應 API
TaskQueue 背景 worker 真正派送任務到 RMF 時觸發
一般任務、continue、returnHome、autoCharge、院內返藥局任務都可能觸發

每筆 snapshot 欄位

event: robot_snapshot
operation
phase
capturedAt
source
taskId
bookingId
triggerSource
taskLibraryId
destinationStation
action

robot.id
robot.name
robot.batteryPercent
robot.location.levelName
robot.location.x
robot.location.y
robot.location.heading
robot.destination
robot.destinationLocation

資料來源：

source: mongo：任務建立、取消、continue
source: mongo+redis：Hospital 與 RMF dispatch 有取得 Redis robot state 時
Redis 電量及位置優先於 Mongo
robot.destination 是 Mongo station 名稱
robot.destinationLocation 是 Redis/RMF path endpoint 座標

常見事件序列

一般建立並派送：

create_task_request:selected
→ rmf_dispatch:before_dispatch

Continue：

task_continue:before_queue
→ rmf_dispatch:before_dispatch

Hospital 移動中 robot 返回藥局：

hospital_return_to_pharmacy:evaluating
→ task_cancel:before_reset
→ create return task
→ rmf_dispatch:before_dispatch

目前所有記錄點都在操作完成前，因此表示「當時準備執行的 robot 狀態」，不代表後續操作一定成功。